تحقیق استفاده از مدل احتمالاتي Extended Kalman Filter در موقعيت يابي ربات ها

دانلود تحقیق با موضوع استفاده از مدل احتمالاتي Extended Kalman Filter در موقعيت يابي ربات ها،

در قالب word و در 12 صفحه، قابل ویرایش، شامل:

چكيده
مقدمه
شكل نمونه ربات ساخته شده
بررسي متدهاي موقعيت يابي احتمالاتي
انتخاب متد EKF و بررسي ساختار ربات
شكل ساختار سيستم موقعيت يابي
بررسي ساختاري ربات جهت منطبق كردن با سيستم انتخابي
ساختاركلي ربات متحرك همه جهته
ساختاركلي زمين مسابقه
پياده سازي
تست و نتيجه گيري
شكل نتيجه گيري مجموعه داده
منابع

چکیده مقاله:

در اين مقاله، ابتدا به بررسي متدهاي مختلف در مکان يابي ربات ها پرداخته شده است. سپس يکي از متدهاي احتمالاتي در موقعيت يابي را که داراي مزايا و قابليت هاي متناسب با سيستم مورد نظرمان بود را انتخاب کرديم. پس از انتخاب متد EKF به بررسي ساختاري ربات جهت منطبق كردن با سيستم انتخابي پرداخته شد. به علاوه از يک سيستم فازي نيز جهت بهينه سازي خروجي و داشتن خروجي متناسب با داده هاي ورودي استفاده کرديم.

در بخش پاياني نيز به پياده سازي سيستم و تست آن برروي ربات مورد نظر که در اين مقاله يك ربات فوتباليست سايز متوسط است كه در مركز تحقيقاتي مكاترونيك دانشگاه آزاد اسلامي قزوين ساخته شده و به نام MRL خوانده مي شود. محيط مورد نظر، زمين فوتبال خاص اين گونه ربات ها مي باشد. هدف اين مقاله ارائه سيستمي جهت موقعيت يابي مناسب ربات فوتباليست با توجه به وجود خطا در اطلاعات جمع آوري شده جهت موقعيت يابي مي باشد.

واژه هاي کليدي‌: موقعيت يابي، ربات

دسته بندی: مهندسی » مهندسی کامپیوتر

تعداد مشاهده: 12746 مشاهده

فرمت فایل دانلودی:.zip

فرمت فایل اصلی: doc

تعداد صفحات: 12

حجم فایل:552 کیلوبایت

قیمت: 40,000 تومان
پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود. پرداخت و دریافت فایل